接口目录
本目录罗列 Robonix 在 capabilities/ 下随仓库分发的标准能力约定（standard contracts）。能力约定描述一条能力“是什么“——contract_id、载荷 schema、交互形态（mode）——与具体由谁实现、绑哪种 transport、endpoint 在哪无关。能力约定的完整概念见 命名空间与能力约定。
每条能力约定由一份 TOML（capabilities/<kind>/<domain>/<leaf>.v1.toml）加一份 ROS IDL（capabilities/lib/<…>.msg / .srv）描述，rbnx codegen 据此投影到 gRPC / MCP / ROS 2 三种 transport（见 Package 构建与代码生成）。
按命名空间组织
标准能力约定按一级命名空间分三类（robonix/skill/* 没有随仓库分发的标准能力约定——技能由用户自定义）：
| 命名空间 | 含义 | 域 |
|---|---|---|
robonix/primitive/* | 原语：低层设备抽象 | chassis · camera · lidar · imu · audio |
robonix/service/* | 服务：场景级算法/能力，可替换 | map · navigation · speech · voiceprint · memory |
robonix/system/* | 系统服务：Robonix 自身核心服务 | pilot · executor · liaison · scene · soma |
完整的 12 个系统组件（含不对外暴露能力约定的）见 系统组件。
怎么读每张表
每个域页面都是一张接口表：
- 能力约定 ID：全局唯一，提供方和消费方都按它对话。
- 模式（mode）：交互形态——
rpc/rpc_server_stream/rpc_client_stream/rpc_bidirectional_stream/topic_out/topic_in。语义见 命名空间与能力约定。 - 载荷（IDL）：消息/服务类型，解析到
capabilities/lib/下的.msg/.srv。std_msgs/geometry_msgs/sensor_msgs/nav_msgs这些“标准“消息也由 Robonix 在capabilities/lib/common_interfaces/提供，不取发行版定义——这样跨部署的数据结构严格一致。 - 能力约定 TOML：路径省略
capabilities/前缀；绝对路径见rbnx path capabilities。
每个原语/服务域里名为
driver的能力约定（<domain>/driver，载荷lifecycle/Driver）是生命周期入口——rbnx boot通过Driver(CMD_INIT/ACTIVATE/…)驱动该 provider 的状态机，不是数据接口。system 域以及声纹、记忆服务没有driver能力约定。