激光雷达 robonix/primitive/lidar
激光雷达原语覆盖 2D 扫描与 3D 点云。lidar（2D LaserScan）和 lidar3d（PointCloud2）都是 topic_out 数据面，给建图（service/map）、避障、场景融合用；snapshot 给 LLM agent 按需取一帧 2D 扫描。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/lidar/，IDL 在 capabilities/lib/lidar/ 与 capabilities/lib/common_interfaces/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/lidar/driver | rpc | lifecycle/Driver | primitive/lidar/driver.v1.toml |
robonix/primitive/lidar/lidar | topic_out | sensor_msgs/LaserScan | primitive/lidar/lidar.v1.toml |
robonix/primitive/lidar/lidar3d | topic_out | sensor_msgs/PointCloud2 | primitive/lidar/lidar3d.v1.toml |
robonix/primitive/lidar/snapshot | rpc | lidar/GetLaserScan | primitive/lidar/lidar_snapshot.v1.toml |
一个雷达包按硬件实现 lidar（2D 雷达）、lidar3d（3D 雷达，如 Livox / Velodyne）或两者。vendor 中立：原语只暴露标准 LaserScan / PointCloud2，厂家 SDK 的私有点云格式应在驱动内转成标准消息，不外泄到能力约定。
参考实现：examples/webots/primitives/tiago_lidar（/scanner → lidar + snapshot，输出归一化的 /scanner_normalized）。