IMU robonix/primitive/imu
IMU 原语反馈惯性测量（角速度、线加速度、姿态），topic_out 数据面，主要给 3D 建图（service/map，如 FAST-LIO2 的 IMU + 点云融合）和状态估计用。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/imu/，IDL 在 capabilities/lib/common_interfaces/sensor_msgs/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/imu/driver | rpc | lifecycle/Driver | primitive/imu/driver.v1.toml |
robonix/primitive/imu/imu | topic_out | sensor_msgs/Imu | primitive/imu/imu.v1.toml |
消费方（如建图服务）应通过 atlas 按 robonix/primitive/imu/imu 能力约定发现 IMU 数据面，不硬编码 /livox/imu 之类的 topic 名。