音频 robonix/primitive/audio
音频原语覆盖麦克风采集与扬声器播放，是 Liaison 语音 pipeline 的两端。mic（topic_out）持续吐音频块，speaker（topic_in）接收音频块播放；list_devices / select_device 让上层在多声卡设备里选具体输入/输出。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/audio/，IDL 在 capabilities/lib/audio/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/audio/driver | rpc | lifecycle/Driver | primitive/audio/driver.v1.toml |
robonix/primitive/audio/mic | topic_out | audio/AudioChunk | primitive/audio/mic.v1.toml |
robonix/primitive/audio/speaker | topic_in | audio/AudioChunk | primitive/audio/speaker.v1.toml |
robonix/primitive/audio/list_devices | rpc | audio/ListAudioDevices | primitive/audio/list_devices.v1.toml |
robonix/primitive/audio/select_device | rpc | audio/SelectAudioDevice | primitive/audio/select_device.v1.toml |
audio/AudioChunk 是 mic / speaker / ASR / TTS 共用的流元素（timestamp_ns + data + sequence + duration_s，自带时间戳而非 std_msgs/Header，便于跨进程移植）。
参考实现：examples/webots/primitives/audio_driver（Linux ALSA）与 audio_macos_bridge（macOS 端采集/播放桥）。