相机 robonix/primitive/camera
相机原语覆盖 RGB 与深度图像，两种取图方式并存：流式（rgb / depth，ROS 2 topic 持续发布）给场景融合、建图等高频消费者用；快照（snapshot / depth_snapshot，一元 RPC）给 LLM agent 按需取一帧用。extrinsics 发布相机相对本体的外参，供深度反投影到世界系。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/camera/，IDL 在 capabilities/lib/camera/ 与 capabilities/lib/common_interfaces/。
接口
能力约定 ID（contract_id） | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/camera/driver | rpc | lifecycle/Driver | primitive/camera/driver.v1.toml |
robonix/primitive/camera/rgb | topic_out | sensor_msgs/Image | primitive/camera/rgb.v1.toml |
robonix/primitive/camera/depth | topic_out | sensor_msgs/Image | primitive/camera/depth.v1.toml |
robonix/primitive/camera/extrinsics | topic_out | geometry_msgs/TransformStamped | primitive/camera/extrinsics.v1.toml |
robonix/primitive/camera/snapshot | rpc | camera/GetCameraImage | primitive/camera/snapshot.v1.toml |
robonix/primitive/camera/depth_snapshot | rpc | camera/GetCameraImage | primitive/camera/depth_snapshot.v1.toml |
snapshot / depth_snapshot 共用 camera/GetCameraImage 服务（请求选通道，应答回 sensor_msgs/Image），是 agent 按需取一帧的入口（一元 RPC）。rgb / depth 是给 scene、mapping 等系统消费者的高频数据面，走 ROS 2。
参考实现：examples/webots/primitives/tiago_camera（订阅 Webots /head_front_camera/*，桥成上面五条能力约定）。