底盘 robonix/primitive/chassis

底盘原语覆盖移动机器人的低层运动控制和位姿反馈。IDL 定义在 rust/crates/robonix-interfaces/lib/prm_chassis/，契约 TOML 在 capabilities/primitive/chassis/。

注意：目标式导航（navigate / status / cancel）已经不属于底盘原语。它们是规划/决策层能力，由 robonix/service/navigation/* 服务承担，通常由 Nav2 等导航栈提供——详见 导航服务。原语层只负责下发瞬时速度（move / twist_in）和反馈底盘状态（state / odom）。

接口

契约 ID（contract_id）模式载荷（IDL）契约 TOML
robonix/primitive/chassis/moverpcprm_chassis/MoveCommand → std_msgs/Stringprimitive/chassis/move.v1.toml
robonix/primitive/chassis/staterpcstd_msgs/Empty → prm_chassis/RobotStateprimitive/chassis/state.v1.toml
robonix/primitive/chassis/twist_inpub-sub (in)geometry_msgs/Twistprimitive/chassis/twist_in.v1.toml
robonix/primitive/chassis/odompub-sub (out)nav_msgs/Odometryprimitive/chassis/odom.v1.toml

move 是底盘的唯一运动入口——既支持瞬时速度（linear/angular 一次写入直接下发到 cmd_vel），也支持封顶执行时长（duration_sec）让一次"转 30°"或"前进 20 cm"这种短动作能完整跑完。LLM 通过 MCP 直接调它；用法见 tiago_chassis/CAPABILITY.md 里的 burst pattern。

典型组合

基础移动底盘实现 move + state：

  • move：MCP，LLM 直接下发瞬时速度命令
  • state：MCP，LLM 拿位姿确认动作执行结果（"snapshot → reason → cmd → snapshot"）

用作导航底盘时，把 odom 作为输出给 robonix/service/map/* 做融合定位、twist_in 作为 Nav2 控制器的输入（cmd_vel）。