底盘 robonix/primitive/chassis
底盘原语覆盖移动机器人的低层运动控制和反馈。能力约定定义在 Robonix 源码树下：IDL 在 capabilities/lib/chassis/，能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/chassis/（绝对路径见 rbnx path capabilities）。
注意：目标式导航（
navigate/status/cancel）不属于底盘原语，由robonix/service/navigation/*服务承担（通常 Nav2）——详见 导航服务。位姿在 map 帧的查询也不在这里——那是定位服务（service/map/pose）的职责。底盘原语只负责下发瞬时速度（move/twist_in）和反馈底盘自身的运动事实（odom）。
接口
能力约定 ID（contract_id） | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/chassis/driver | rpc | lifecycle/Driver | primitive/chassis/driver.v1.toml |
robonix/primitive/chassis/move | rpc | chassis/ExecuteMoveCommand（MoveCommand → std_msgs/String） | primitive/chassis/move.v1.toml |
robonix/primitive/chassis/twist_in | topic_in | geometry_msgs/Twist | primitive/chassis/twist_in.v1.toml |
robonix/primitive/chassis/odom | topic_out | nav_msgs/Odometry | primitive/chassis/odom.v1.toml |
底盘有两个运动入口，分工明确：
move（gRPC，单发离散命令）：一次forward_m/rotate_deg，或带duration_sec封顶的速度命令。驱动收到后在cmd_vel上发一小段Twist再停——适合“前进 1 m““转 30°“这种离散动作（snapshot → reason → move → snapshot）。move刻意不暴露为 MCP：它下发的是未经避障的瞬时速度，不挂到大模型工具列表上；要带路径规划的运动，走service/navigation/navigate。twist_in（ROS 2 topic，geometry_msgs/Twist）：连续速度流入口。导航控制器（simple_nav的 nav 节点、Nav2 controller）和 teleop 把cmd_vel发到这里，底盘连续跟随。注意导航不是通过 gRPC 调move，而是往twist_in发Twist。
历史变更：早期版本有
robonix/primitive/chassis/state能力约定，返回一个RobotState巨型消息（base_pose + joint_state + tcp_pose + gripper）。base_pose字段实际上是 AMCL 的输出，让底盘原语去依赖一个上层定位服务——这是分层倒置（原语应该是叶子节点）。该能力约定已删除，消费者改为：
- 想拿 odom-frame 位姿 → 订阅
primitive/chassis/odom- 想拿 map-frame 位姿 → 订阅
service/map/pose
典型组合
基础移动底盘实现 driver + move + odom + twist_in：
driver：gRPC，rbnx boot 通过Driver(CMD_INIT)把底盘启起来move：gRPC（不暴露为 MCP），离散单发运动命令（前进 / 旋转 / 限时速度）odom：ROS 2，给service/map/*做融合定位用twist_in：ROS 2，Nav2 控制器把cmd_vel发到这里