导航 robonix/service/navigation
导航服务承担目标式运动：消费方给一个 map 帧目标，服务内部做路径规划 + 避障，组合调用底盘原语（primitive/chassis/move / twist_in）把机器人送到位。和底盘原语的瞬时速度严格分层——LLM 永远走导航服务，不直接控速。
能力约定 TOML 在 capabilities/service/navigation/，IDL 在 capabilities/lib/navigation/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/service/navigation/driver | rpc | lifecycle/Driver | service/navigation/driver.v1.toml |
robonix/service/navigation/navigate | rpc | navigation/Navigate | service/navigation/navigate.v1.toml |
robonix/service/navigation/status | rpc | navigation/GetNavigationStatus | service/navigation/status.v1.toml |
robonix/service/navigation/cancel | rpc | navigation/CancelNavigation | service/navigation/cancel.v1.toml |
navigate(goal: geometry_msgs/PoseStamped) 返回 provider 分配的 goal_id，消费方拿它去 status / cancel 寻址同一个目标。status_message 只是一句人类可读的说明（接受/拒绝的原因），不是结构化数据，消费方别去解析它的内容。
参考实现：examples/webots/services/simple_nav——自研的 A* 栅格规划器（8 邻接 + 障碍膨胀）加路径跟随，往 chassis/twist_in 发 cmd_vel。不依赖 Nav2。