空间地图 robonix/service/map
map 服务是 SLAM / 定位的输出面：把建图算法（FAST-LIO2、cartographer、AMCL 等）产生的占据栅格、map 帧位姿、全局点云、融合里程统一成 robonix/service/map/* 能力约定。导航、scene、可视化都从这里取定位结果。
能力约定 TOML 在 capabilities/service/map/，IDL 在 capabilities/lib/common_interfaces/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/service/map/driver | rpc | lifecycle/Driver | service/map/driver.v1.toml |
robonix/service/map/occupancy_grid | topic_out | nav_msgs/OccupancyGrid | service/map/occupancy_grid.v1.toml |
robonix/service/map/pose | topic_out | geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped | service/map/pose.v1.toml |
robonix/service/map/pointcloud | topic_out | sensor_msgs/PointCloud2 | service/map/pointcloud.v1.toml |
robonix/service/map/odom | topic_out | nav_msgs/Odometry | service/map/odom.v1.toml |
pose 是 map 帧的机器人位姿（融合定位结果）——和底盘原语的 odom（odom 帧、未消除漂移）分工不同：要 map 帧位姿找 service/map/pose，要瞬时里程找 primitive/chassis/odom（见 底盘）。
输入侧：map 服务消费 primitive/lidar/lidar3d + primitive/imu/imu（或 2D lidar + chassis/odom），通过 atlas 按能力约定发现，不硬编码 topic 名。