语音 robonix/service/speech
语音服务提供 ASR（识别）、TTS（合成）、以及端到端对话。一元与流式都有：asr / tts 是一元 RPC，asr_stream / tts_stream / dialog 是流式，给低延迟语音交互用。它是 Liaison 语音 pipeline 的 ASR / TTS 两段。
能力约定 TOML 在 capabilities/service/speech/，IDL 在 capabilities/lib/{speech,asr,tts}/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/service/speech/driver | rpc | lifecycle/Driver | service/speech/driver.v1.toml |
robonix/service/speech/asr | rpc | asr/Recognize | service/speech/asr.v1.toml |
robonix/service/speech/asr_stream | rpc_bidirectional_stream | asr/RecognizeStream | service/speech/asr_stream.v1.toml |
robonix/service/speech/tts | rpc | tts/Synthesize | service/speech/tts.v1.toml |
robonix/service/speech/tts_stream | rpc_server_stream | tts/SynthesizeStream | service/speech/tts_stream.v1.toml |
robonix/service/speech/dialog | rpc_server_stream | speech/StartDialog | service/speech/dialog.v1.toml |
robonix/service/speech/speak | rpc | speech/Speak | service/speech/speak.v1.toml |
robonix/service/speech/list_speakers | rpc | speech/ListSpeakers | service/speech/list_speakers.v1.toml |
speak 是“合成并直接播放“的便捷入口（服务内部接扬声器）；tts / tts_stream 只回音频流，由调用方播放。list_speakers 列可用音色。流式能力约定只能走 gRPC（ROS 2 不原生支持流式 RPC）。
参考实现：services/speech（FunASR ASR + TTS）。