原语（primitive）
原语是低层设备抽象——一个物理设备一个包（one device = one package），把硬件统一成 robonix/primitive/* 能力约定。原语是能力图的叶子节点：只反馈自身的物理事实、只接受瞬时控制，不依赖任何上层服务（这条分层纪律见 底盘 页的历史变更说明）。
| 域 | 覆盖 | 能力约定数 |
|---|---|---|
| 底盘 chassis | 差速/全向底盘的速度控制与里程反馈 | 4 |
| 相机 camera | RGB / 深度图像，流式与快照两种取图 | 6 |
| 激光雷达 lidar | 2D 扫描与 3D 点云 | 4 |
| IMU | 惯性测量 | 2 |
| 音频 audio | 麦克风采集、扬声器播放、设备选择 | 5 |
参考实现见 examples/webots/primitives/（tiago_chassis / tiago_camera / tiago_lidar / audio_driver）。