系统部署与启动流程
本页讲清楚一次完整的 Robonix 部署在终端里发生了什么——从 rbnx boot 第一行 log 到 rbnx chat 收到第一个工具调用之间的所有事件。读完应该能：自己写一份 deploy manifest、看懂 rbnx-boot/logs/ 里的输出、定位"组件起不来"或"LLM 看不到工具"这类问题在哪个阶段。
两层 manifest
| 文件 | 谁读 | 范围 |
|---|---|---|
<deployment>/robonix_manifest.yaml | rbnx boot | 一次部署：列系统服务的配置、哪些设备、服务，对应的代码包路径，实例名…… |
<package>/package_manifest.yaml | rbnx start | 单个包：build 命令、start 命令、提供哪些 capability、依赖哪些其他包 |
Webots Tiago 例子的两个终端
examples/webots/ 是仓库内置的端到端样例——驱动在仿真容器里跑，Robonix 系统服务和 Pilot 在主机上跑。部署 layout 见 快速上手。整个栈分两个终端启动：
# T1：仿真环境（Ctrl-C 停）
bash examples/webots/sim/start.sh
# T2：Robonix（atlas + executor + pilot + 4 个 driver + nav2）
cd examples/webots
export VLM_BASE_URL=https://api.openai.com/v1
export VLM_API_KEY=sk-...
export VLM_MODEL=gpt-5.4-mini
rbnx boot
仿真容器（Webots + ROS 2）不是 Robonix 包，它就是个 docker compose 栈。Robonix 不管它的生命周期；T1 终端 Ctrl-C 即可停。
driver 进程（chassis、camera、lidar、nav2）跑在仿真容器里面——
rbnx boot通过docker exec robonix_tiago_sim ...把 Python driver 起在容器进程空间，让它们与 Webots 共享同一份 DDS graph。host 上不需要 ROS 2 环境。
整个栈起来后开第三个终端：
rbnx caps # 列出所有注册的 capability 和它们的 interface
rbnx tools # LLM 看到的工具列表（MCP transport 子集）
rbnx chat # ratatui TUI，直连 Pilot
清栈：bash examples/webots/sim/stop.sh——脚本会一并 kill 容器内 driver 进程、rbnx boot 子进程组、并 docker compose down 仿真栈。
rbnx boot 生命周期
rbnx boot 主流程在 rust/crates/robonix-cli/src/cmd/deploy.rs，七步：
- 解析 manifest：读
robonix_manifest.yaml，展开${VAR}环境变量，校验声明的 package 存在、capability 引用合法。 - 初始化日志目录：默认
<manifest-dir>/rbnx-boot/logs/，每个组件一个<name>.log文件。可用--log-dir改路径。 - 起 system 块：按
system:下的字段顺序起 atlas → executor → pilot → liaison → memory → ……。 - 轮询 atlas 就绪：调
QueryCapabilities("")直到返回非错（atlas 完全起来需 ~200 ms）。 - 逐个起 primitive / service / skill：按 manifest 声明顺序，一条一条 spawn，每条等它在 atlas 里
RegisterCapability上来才进入下一条。 - driver init dance：如果新注册的 cap 声明了
*/driver接口（如robonix/primitive/lidar/driver），调一次LifecycleDriver.Driver(CMD_INIT, config_json)完成硬件初始化。 - 守候：sit-on-Ctrl-C/SIGTERM 循环，收到信号后向所有子进程发 SIGTERM、等回收，再退出。
每个子进程的 stdout / stderr 重定向到 <log-dir>/<name>.log，前台终端只看 [deploy] 自己的状态行。组件 panic 或 register 超时时 rbnx boot 会打印失败摘要并指向对应 log 文件。
时间线大致如下（host = 主 Robonix 终端，sim = 仿真容器）：
T+0 T1: bash sim/start.sh # docker compose up，Webots GUI 弹出
T+10s sim: Webots + ROS 2 + Nav2 全部 up，DDS graph 准备好
T+15s T2: rbnx boot # 读 robonix_manifest.yaml
T+15s host: spawn robonix-atlas # listen 50051
T+16s host: atlas RegisterCapability "robonix/system/atlas" # self-register
T+16s host: spawn robonix-executor # connect to atlas，RegisterCapability
T+17s host: spawn robonix-pilot # discover vlm/memory caps from atlas
T+18s host: docker exec sim python chassis_driver/driver.py
T+19s sim: chassis driver RegisterCapability + DeclareInterface (state, move) MCP
T+19s host: deploy 收到 register 通知 → 进入下一条 primitive
T+20s ...重复 camera / lidar / nav2...
T+24s host: ✓ 7 component(s) up
T+25s T3: rbnx caps # 看到全部能力
T+25s T3: rbnx chat # 直连 pilot SubmitTask
T+26s user: "what can you see?" # → pilot → vlm → tool_calls
T+27s pilot: read_file CAPABILITY.md（懒加载） → camera_snapshot →
executor → docker exec MCP HTTP → driver → image
第一次部署慢主要在仿真容器拉镜像 + Webots 启动。后续 deploy 在已有容器上 docker exec，从 rbnx boot 到全部 ready 通常 5–8 秒。