Soma robonix/system/soma
Soma 是本体模型层：回答“这个机器人长什么样“——URDF、外形轮廓、各传感器相对本体的外参。导航的 footprint、scene 的深度反投影都需要这些本体参数。
v0.1 里 soma 的 provider 仍是 stub（能力约定已定，参考实现待补）——见 系统组件。
能力约定 TOML 在 capabilities/system/soma/，IDL 在 capabilities/lib/soma/。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/system/soma/description | rpc | soma/GetDescription | system/soma/description.v1.toml |
robonix/system/soma/footprint | rpc | soma/GetFootprint | system/soma/footprint.v1.toml |
robonix/system/soma/sensor_extrinsics | rpc | soma/GetSensorExtrinsics | system/soma/sensor_extrinsics.v1.toml |
description 返回完整 URDF + 元数据（urdf_xml / model_name / mass_kg / base_frame），消费方用自己的库解析（urdf_parser_py / KDL / Pinocchio）；URDF 启动时加载一次、运行时不变，别频繁调。