scene

Scene 维护世界状态：把感知（相机 + 深度 + VLM 检测）融合成一个对象注册表 + 场景图，回答“屋里有什么、在哪、彼此什么关系、去某个对象附近的导航目标是什么“。是 Pilot 给 LLM 接地世界模型的主要来源。

能力约定 TOML 在 capabilities/system/scene/。

接口

能力约定 ID	模式	载荷（IDL）	能力约定 TOML
`robonix/system/scene/list_objects`	`rpc`	`semantic_map/ListObjects`	`system/scene/list_objects.v1.toml`
`robonix/system/scene/list_relations`	`rpc`	`semantic_map/ListRelations`	`system/scene/list_relations.v1.toml`
`robonix/system/scene/get_scene_graph`	`rpc`	`semantic_map/GetSceneGraph`	`system/scene/get_scene_graph.v1.toml`
`robonix/system/scene/get_object_context`	`rpc`	`semantic_map/GetObjectContext`	`system/scene/get_object_context.v1.toml`
`robonix/system/scene/goal_near`	`rpc`	`semantic_map/GoalNear`	`system/scene/goal_near.v1.toml`

list_objects 不带过滤——返回注册表里所有对象，LLM 每轮调一次接地世界模型，按 label / 距离等在客户端筛（比把这些 knob 烤进 schema 便宜）。goal_near 把“到 X 附近“翻成一个可导航的 map 帧目标，喂给导航服务。

输入侧：scene 消费 primitive/camera/{rgb,depth} + service/map/pose，跑 VLM 检测做数据关联。参考实现：system/scene。