系统组件
Robonix 将操作系统职责拆分为 12 个系统组件，每个组件在 system/<name>/ 下有独立目录与 README。
本页描述的是 dev 分支当前真实的实现状态——哪些已落地、哪些还是 stub——而不是白皮书的目标蓝图。
总体架构与运行流程
Robonix 以 能力（capability） 为统一抽象。每个能力由 契约（contract） 定义：ROS IDL 描述其输入输出，契约同时指定通信模型（请求响应、单向输出流）与承载（gRPC、ROS 2、MCP）。调用方不依赖具体组件，而是按 contract_id 经 Atlas 查询能力、解析 endpoint 后调用。能力由三类提供者实现：原语 primitive、服务 service、技能 skill。
任务流转
一次任务是 Pilot 驱动的多轮闭环。
- Liaison 接收文本或语音输入。语音链路经声纹完成识别与准入，将输入封装为 Task 提交给 Pilot，并以事件流向用户回传过程与结果。
- Pilot 每轮以 Scene 的场景状态、Soma 的本体描述与对话历史为上下文调用 VLM，生成一棵 RTDL 动作树，展平为 Plan 提交给 Executor。
- Executor 解释 RTDL 算子（
sequence、parallel、do），按contract_id经 Atlas 定位 provider 并调用能力。每次调用前由 Sentinel 依规则校验放行。同步能力直接返回终态，异步能力轮询status至终态；执行事件流式回传 Pilot。 - Pilot 依执行结果进入下一轮规划，直至 VLM 返回空方案，任务结束。
三个层次
- 基础设施：Atlas（能力注册与发现）、Nexus（gRPC、MCP、ROS 2 通信）、Chronos（统一时钟与源头时间戳）、Scribe（结构化日志）。所有系统组件共用。
- 支撑服务：Keystone（用户身份、偏好、准入）、Vitals（电源与部件健康）。由 Pilot、Sentinel、Liaison 按需查询。
- 本体层：Soma 提供与厂商无关的本体描述；
primitive将厂商 SDK 封装为统一能力（底盘、机械臂、相机、雷达、音频）；skill封装模型类能力，如 VLA 动作策略。
12 个组件
| 组件 | 负责 | 状态 | 实现 |
|---|---|---|---|
| atlas | 能力发现 / 目录 | 已实现 | Rust（system/atlas） |
| chronos | 统一时间 / PTP 对齐 | stub | system/chronos（仅 README） |
| executor | 方案编排与能力分发 | 已实现 | Rust（system/executor） |
| keystone | 身份 / 配置 / 策略 | stub | system/keystone |
| liaison | 人机交互（chat / 语音 / TUI） | 已实现 | Rust（system/liaison） |
| nexus | gRPC / MCP / ROS 2 通信库的集合 | 库，非独立进程 | 现有 gRPC/MCP/ROS 2；未来加自研 ROS 2 零拷贝 |
| pilot | 规划 / 决策 / 记忆 / 世界模型 | 已实现 | Rust（system/pilot） |
| scene | 场景状态 / 语义地图 / 对象注册表 | 已实现 | Python（system/scene） |
| scribe | 结构化日志 / 回放 / 审计 | stub | system/scribe |
| sentinel | 安全监督 | 内嵌 executor（v0.1） | system/sentinel |
| soma | 本体状态 / 设备与原语抽象 | stub（能力约定已定） | system/soma |
| vitals | 健康监测 / 心跳 | 部分（经 atlas 心跳） | system/vitals |
实现 vs stub
v0.1 真正以独立进程跑起来的有 5 个：atlas / executor / pilot / liaison（Rust 二进制，make install 装到 ~/.cargo/bin）和 scene（Python 服务）。另外几个不是独立进程：
- nexus：不是进程，而是一套通信库的集合——gRPC、MCP、ROS 2 的客户端/服务端实现，每个组件直接链接使用（能力约定就投影到这三种 transport 上）。规划中还包括自研的 ROS 2 零拷贝库。它不是“待实现的 stub“，而是已经在用的那套传输代码。
- sentinel：安全监督作为 executor 的子模块跑（在能力分发链路上拦截），还没拆成独立组件。
- vitals：健康监测的心跳那一半在 atlas 里（provider 周期心跳、超时驱逐），独立的 vitals 组件未起。
其余 4 个——chronos / keystone / scribe / soma——是 v0.1 的 stub：目录和 README 占位，规划在后续版本落地（soma 的能力约定已经定义，见 Soma 接口，缺的是参考 provider）。
与能力约定层的关系
system 组件里对外暴露能力约定的有 pilot / executor / liaison / scene / soma（命名空间 robonix/system/*，见 系统接口）。atlas 用自己的 gRPC 控制面（不是能力约定，见 Atlas 能力目录）。其余 stub 暂无能力约定。
启动顺序见 系统部署与启动流程。