通用传感器 (Sensor)
命名空间：robonix/prm/sensor
概述
通用传感器原语涵盖点云、激光雷达、IMU 等，与相机、底盘分离，便于厂商按传感器类型独立实现。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
pointcloud | stream | sensor_msgs/msg/PointCloud2 | 3D 点云 |
lidar | stream | sensor_msgs/msg/LaserScan | 2D 激光扫描 |
imu | stream | sensor_msgs/msg/Imu | 惯性测量单元（加速度、角速度、姿态） |
典型组合
| 硬件 | 建议实现 |
|---|---|
| 3D 激光雷达 | pointcloud |
| 2D 激光雷达 | lidar |
| IMU | imu |
| 深度相机 + 点云 | 由 camera 提供 depth，或单独实现 pointcloud |