机械臂 (Arm)
命名空间：robonix/prm/arm
概述
机械臂原语抽象多自由度机械臂，支持末端执行器位姿控制、关节位置控制、关节轨迹执行及关节状态反馈。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
move_ee | command | pose → status | 末端执行器位姿控制 |
move_joint | command | joint_positions → status | 关节位置控制 |
joint_trajectory | command | trajectory → status | 关节轨迹执行 |
state_joint | stream | sensor_msgs/msg/JointState | 关节状态流 |
典型组合
| 场景 | 建议实现 |
|---|---|
| 仅笛卡尔控制 | move_ee, state_joint |
| 仅关节控制 | move_joint, state_joint |
| 轨迹控制 | joint_trajectory, state_joint |
| 全功能 | 以上全部 |