力/力矩传感器 (Force-Torque)
命名空间：robonix/prm/force_torque
概述
力/力矩原语抽象六维力/力矩传感器，常用于机械臂腕部或足式机器人足端，用于力控、碰撞检测等。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
wrench | stream | geometry_msgs/msg/WrenchStamped | 力/力矩（含参考系与时间戳） |
典型组合
单接口，实现即提供完整能力。若传感器支持多坐标系输出，可注册多个实例或由上层根据 frame_id 区分。
命名空间：robonix/prm/force_torque
力/力矩原语抽象六维力/力矩传感器，常用于机械臂腕部或足式机器人足端，用于力控、碰撞检测等。
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
wrench | stream | geometry_msgs/msg/WrenchStamped | 力/力矩（含参考系与时间戳） |
单接口，实现即提供完整能力。若传感器支持多坐标系输出，可注册多个实例或由上层根据 frame_id 区分。