相机 (Camera)
命名空间：robonix/prm/camera
概述
相机原语抽象视觉传感器，支持 RGB、深度、RGB-D、红外及内参等接口。厂商根据硬件能力实现子集：仅 RGB 相机实现 rgb、intrinsics；纯深度相机只实现 depth（可选 intrinsics）；RGB-D 相机实现 rgb、depth、rgbd、intrinsics。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
rgb | stream | sensor_msgs/msg/Image | RGB 图像流 |
depth | stream | sensor_msgs/msg/Image | 深度图（16-bit 或 32-bit） |
rgbd | stream | robonix_msg/msg/RGBD | RGB + 深度同步输出 |
ir | stream | sensor_msgs/msg/Image | 红外图像 |
intrinsics | stream | sensor_msgs/msg/CameraInfo | 相机内参（K、D、分辨率等） |
典型组合
| 硬件类型 | 建议实现 |
|---|---|
| 仅 RGB 相机 | rgb, intrinsics |
| 纯深度相机 | depth（+ 可选 intrinsics） |
| RGB-D 相机 | rgb, depth, rgbd, intrinsics |
| 带红外相机 | rgb, ir, intrinsics（可选 depth） |
参考系
相机输出通常以相机光学中心为原点。若需与地图/机器人坐标系对齐，应在接口或上层服务中声明 @frame 注解，或由调用方根据 TF 转换。