底盘 (Base)
命名空间：robonix/prm/base
概述
底盘原语抽象移动机器人底座，涵盖导航、运动控制、位姿估计、里程计、急停、重定位等。不同机器人可能支持不同子集（如仅差速、仅导航、或带路径跟踪控制器）。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
navigate | command | goal: geometry_msgs/msg/PoseStamped | 导航到目标位姿 |
move | command | cmd_vel, odom, status | 速度控制 + 里程计反馈 |
stop | command | req, success | 急停 |
relocalize | command | req, success | 重定位（如 AMCL 重设） |
controller | command | path, success | 路径跟踪控制器 |
pose_cov | stream | geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped | 带协方差的位姿估计 |
odom | stream | nav_msgs/msg/Odometry | 里程计 |
goal_status | query | goal_id → NavigationStatus | 导航目标状态查询 |
battery_ok | query | req → ok | 电池是否正常 |
status | query | req → res | 通用状态字符串 |
joint_state | stream | sensor_msgs/msg/JointState | 底盘关节状态（如万向轮） |
典型组合
| 场景 | 建议实现 |
|---|---|
| 差速底盘 | move, odom, stop |
| 导航底盘（Nav2） | navigate, pose_cov, goal_status, stop |
| 路径跟踪 | controller, pose_cov, odom |
| 带电池监控 | battery_ok |