抽象硬件原语（Primitives）
本章描述 Robonix 系统中各类抽象硬件的接口形态。每种硬件对应一个命名空间（robonix/prm/*），厂商按需实现接口子集，无需实现全部；同一领域内硬件形态各异（如纯深度相机、RGB 相机、红外相机），不存在统一最小契约。设计参考 Android HAL：接口定义与实现解耦，运行时通过 meta 解析 channel 完成通信。
硬件类型索引
| 类型 | 命名空间 | 说明 |
|---|---|---|
| 相机 (Camera) | robonix/prm/camera | RGB、深度、RGB-D、红外、内参等视觉传感器 |
| 底盘 (Base) | robonix/prm/base | 导航、运动控制、位姿、里程计、急停等 |
| 通用传感器 (Sensor) | robonix/prm/sensor | 点云、激光雷达、IMU |
| 机械臂 (Arm) | robonix/prm/arm | 末端执行器运动、关节运动、状态、轨迹 |
| 夹爪 (Gripper) | robonix/prm/gripper | 开合、宽度设置与状态 |
| 力/力矩 (Force-Torque) | robonix/prm/force_torque | 六维力/力矩传感器 |