夹爪 (Gripper)
命名空间：robonix/prm/gripper
概述
夹爪原语抽象抓取执行器，支持开合命令、宽度设置及宽度状态反馈。常与机械臂配合使用。
接口列表
| 接口 | 原语类型 | 载荷 | 说明 |
|---|---|---|---|
close | command | req → status | 闭合夹爪 |
open | command | req → status | 张开夹爪 |
set_width | command | width → status | 设置目标宽度 |
state_width | stream | std_msgs/msg/Float64 | 当前宽度 |
典型组合
| 硬件 | 建议实现 |
|---|---|
| 二指夹爪（开/关） | close, open |
| 可调宽度夹爪 | set_width, state_width |
| 全功能 | close, open, set_width, state_width |