robonix-server
作用
- 提供 gRPC meta API（默认
0.0.0.0:50051）：节点注册、Query channel 分配与解析 - 运行 ping query 服务（
robonix/system/debug/ping） - 使用 rclrs + rmw_zenoh 作为 ROS 2 传输层
启动
cd rust
./start_server
start_server 会执行 setup_zenoh_rclrs_env（source ROS、设置 RMW、colcon build、source overlay），然后启动 robonix-server。
环境变量
| 变量 | 说明 |
|---|---|
RMW_IMPLEMENTATION | 默认 rmw_zenoh_cpp |
ROBONIX_META_GRPC_ADDR | 监听地址，默认 0.0.0.0:50051 |
ROBONIX_META_GRPC_ENDPOINT | 客户端连接地址，默认同 ROBONIX_META_GRPC_ADDR |
RUST_LOG | 日志级别，如 info、debug |
确认运行
- 日志中出现
meta-runtime: registered node 'robonix-server'、ping query runtime ready ./callquery robonix-server robonix/system/debug/ping '"test"'返回pong:"test"
说明：callquery 仅支持 request/response 均为 std_msgs/msg/String 的 query。semantic_query、map_manager、model_manager、skill_library 等使用 robonix_msg 类型（如 Object[]），需用 Python 客户端（如 query_demo）调用。