场景服务（Scene）

场景服务维护世界状态：把相机、深度图和视觉语言模型检测结果融合成对象注册表与场景图，回答“屋里有什么、在哪里、彼此是什么关系、去某个对象附近的导航目标是什么”。它是规划器向大语言模型提供环境事实的主要来源。

能力约定 TOML 在 capabilities/system/scene/。

接口

能力约定 ID	模式	当前实现传输	载荷（IDL）	能力约定 TOML
`robonix/system/scene/list_objects`	`rpc`	MCP	`semantic_map/ListObjects`	`system/scene/list_objects.v1.toml`
`robonix/system/scene/list_relations`	`rpc`	MCP	`semantic_map/ListRelations`	`system/scene/list_relations.v1.toml`
`robonix/system/scene/get_scene_graph`	`rpc`	MCP	`semantic_map/GetSceneGraph`	`system/scene/get_scene_graph.v1.toml`
`robonix/system/scene/get_object_context`	`rpc`	MCP	`semantic_map/GetObjectContext`	`system/scene/get_object_context.v1.toml`
`robonix/system/scene/get_robot_context`	`rpc`	MCP	`semantic_map/GetRobotContext`	`system/scene/get_robot_context.v1.toml`
`robonix/system/scene/goal_near`	`rpc`	MCP	`semantic_map/GoalNear`	`system/scene/goal_near.v1.toml`
`robonix/system/scene/goal_room`	`rpc`	MCP	`semantic_map/GoalRoom`	`system/scene/goal_room.v1.toml`

内置场景服务通过模型上下文协议（Model Context Protocol，MCP）提供上表 7 条 rpc 能力约定。get_robot_context 在同一快照中返回机器人位姿、所在房间或区域、附近对象与时效状态，适合在规划前一次获取当前环境上下文。

list_objects 返回可见物理对象、机器人和房间标记，可用其稳定 ID 调用 goal_near 或 goal_room。goal_near 只接受物理对象，房间或命名区域应交给 goal_room。两个目标接口都需要已经收到且非空的 occupancy_grid 才能给出 reachable=true；否则只返回失败原因，不能直接作为导航服务目标。

输入侧：场景服务通过 Atlas 以完整能力约定 ID 发现 ROS 2 输入，包括相机彩色图、深度图、内参、外参、地图位姿、里程计、占据栅格、地图生命周期与二维/三维雷达。这些 contract_id 不是 ROS 2 话题名；Scene 在 ConnectCapability 返回实际端点后才订阅。米制 RGB-D 投影首先通过 TF2 查询当前定位世界帧到选中相机光学帧的完整变换。只在 TF2 不可用时，才组合 robonix/service/map/pose（或 robonix/service/map/odom）与 robonix/primitive/camera/extrinsics；再失败才使用仅供 bring-up 的机身位姿、偏航角和配置相机高度近似。新部署必须提供连通世界帧、机身帧与相机光学帧的完整 URDF/TF；当前源码不提供 robonix/system/soma/sensor_extrinsics。

激光雷达数据不直接创建视觉语义对象；它是否参与场景融合取决于当前服务配置和处理链。上表是只读查询接口；system/scene 还通过 HTTP 提供标记的增删改查，以及地图保存、加载、删除和位姿估计操作。这些 HTTP 路由不属于 robonix/system/scene/* 标准能力约定。参考实现位于 system/scene。

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