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执行器（Executor）

执行器接收规划器产出的执行方案，按照机器人任务描述语言（Robot Task Description Language，RTDL）的 sequence、parallel 和 do 结构调度，并以事件流返回执行结果。当前外部 do 调用只走模型上下文协议（Model Context Protocol，MCP）；目标为执行器自身时执行进程内置工具。gRPC 用于下表的方案控制面和技能的 Driver(CMD_ACTIVATE) 激活，执行器不直接读写 ROS 2 话题。安全监督器（Sentinel）尚未实现，能力分发链路当前不会经过其策略检查，详见系统组件。

能力约定 TOML 在 capabilities/system/executor/，接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件在 capabilities/lib/executor/ 与 capabilities/lib/module_health/。

接口​

能力约定 ID模式当前实现传输载荷（IDL）能力约定 TOML
robonix/system/executor/executerpc_server_streamgRPCexecutor/Execute（pilot/Plan → 流 executor/RtdlEvent）system/executor/execute.v1.toml
robonix/system/executor/control_planrpcgRPCexecutor/ControlPlansystem/executor/control_plan.v1.toml
robonix/system/executor/cancel_all_plansrpcgRPCexecutor/CancelAllsystem/executor/cancel_all_plans.v1.toml
robonix/system/executor/list_active_plansrpcgRPCexecutor/ListActivePlanssystem/executor/list_active_plans.v1.toml
robonix/system/executor/get_healthrpcgRPCmodule_health/GetModuleHealthsystem/executor/get_health.toml

上表 5 条标准约定由内置执行器以 gRPC 注册。它们与下面的运行时 MCP 内置工具不是同一接口面。

Execute(plan: pilot/Plan) 流回 RtdlEvent：plan_started 表示方案开始，node_state 携带节点状态与叶子调用结果，plan_complete 给出方案终态。

运行时内置工具​

执行器还会在 Atlas 中注册 10 条 robonix/system/executor/builtin/* MCP 能力：read_file、write_file、patch_file、list_dir、run_command、cancel_plan、get_all_plans、get_plan_status、stop_plan_at 和 read_capability_doc。它们在 Atlas 中声明为 MCP 传输，但目标提供方正是 Executor 自身时，分发器会改走进程内实现，不连接其 internal://... 记账端点。这些能力没有标准 TOML；它们是当前内置实现的运行时表面，并会进入规划器的可调用目录。

文件与命令工具以 ROBONIX_WORKSPACE 为边界；未设置时使用执行器的当前工作目录。部署方应把该目录和执行器进程权限视为模型可操作的安全边界。

方案控制​

control_plan 是执行器控制面，不会创建新的 RTDL 方案。请求字段如下：

字段含义
actioncancel、cancel_all 或 stop_at
plan_idcancel 和 stop_at 的目标方案 ID
op_idstop_at 的目标操作 ID
whenon_enter 表示执行该操作前停止；on_complete 表示该操作完成后停止。空值默认为 on_complete
wait_mscancel 或 cancel_all 等待方案退出的最长时间；0 使用默认值 5000 ms

响应中的 success 表示请求是否合法并已被接受。对 cancel / cancel_all，completed 表示目标方案是否在等待期限内离开活动表；对 stop_at，实现会在成功设置停止点后直接返回 completed=true，并不表示目标方案已经结束。取消是尽力而为：尚未执行的顺序节点会被跳过，正在运行且定义了取消接口的异步调用会收到取消请求，同步调用可能自然返回后才结束。

cancel_all_plans 是保留的无参数兼容接口，只返回是否成功；新控制路径应使用 control_plan(action="cancel_all")，以获得等待结果和说明文本。

查询活动方案​

list_active_plans 返回 plans_json。其顶层结构为：

{
  "count": 1,
  "plans": [
    {
      "plan_id": "...",
      "description": "...",
      "op_count": 2,
      "cancelled": false,
      "stop_points": 0,
      "ops": [
        {
          "op_id": "1",
          "kind": "do",
          "description": "...",
          "provider_id": "mapping",
          "contract_id": "robonix/service/map/save_map",
          "state": "running"
        }
      ]
    }
  ]
}

该快照来自执行器的活动方案表。方案进入终态后会从表中移除，不应把历史记录与活动方案混在一起解释。