技能

技能（Skill）把可复用的机器人行为暴露给规划器。技能接口由对应软件包根据任务语义定义，使用 robonix/skill/* 命名空间；Robonix 不要求所有技能实现同一组全局接口，因此这里没有类似原语和服务的固定能力约定表。

开发技能时，每个自定义可调用接口都必须有对应的能力约定 TOML 和所需接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件，并通过 rbnx codegen 生成 gRPC、模型上下文协议（Model Context Protocol，MCP）或 ROS 2 接口。CAPABILITY.md 强烈推荐，用于向开发者和模型解释技能用途与调用条件，但当前为可选文件；缺少它不会使软件包启动失败。完整流程见开发者指南和构建与代码生成。

当前 Executor 只把技能的 MCP 能力约定当作 RTDL do 节点目标；技能即使另行提供 gRPC 或 ROS 2 数据面，也不会因此自动成为模型可调用工具。Soma 在启动第二阶段只对技能执行 Driver(CMD_INIT)，使其保持 INACTIVE；Executor 首次分发该技能的 MCP 调用前，再通过共享 robonix/lifecycle/driver 发送 CMD_ACTIVATE。新技能省略 Driver 条目时由框架自动注册共享 Driver；未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。

后向兼容：技能命名空间 Driver

已有技能可以暂时继续使用自己维护的唯一命名空间 Driver 和 Driver TOML，但计划迁移到共享 Driver，且不能同时注册两种 Driver。详见生命周期兼容流程。

已经发布的技能软件包可在 Robonix 软件包目录 中按 skill 类型筛选。