导航服务承担目标式运动：消费方给出地图坐标系中的目标，服务内部完成路径规划与避障。当前参考实现由 Nav2 产生速度，并经最终速度保护器发布 ROS 2 话题 /cmd_vel；底盘如何接收该话题由机器人部署完成。该话题名不是 robonix/primitive/chassis/twist_in 能力约定 ID，当前参考实现也不通过 Atlas 解析这条契约。智能体和规划器应调用导航的 MCP 能力，不直接生成瞬时速度命令。

能力约定 TOML 在 capabilities/service/navigation/；直接使用的接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件位于 capabilities/lib/{navigation,lifecycle,common_interfaces}/。

新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。

后向兼容：导航服务命名空间 Driver

robonix/service/navigation/driver、lifecycle/Driver 和 service/navigation/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。

接口

能力约定 ID	模式	参考实现传输	载荷（IDL）	能力约定 TOML
`robonix/service/navigation/navigate`	`rpc`	gRPC + MCP	`navigation/Navigate`	`service/navigation/navigate.v1.toml`
`robonix/service/navigation/navigate/status`	`rpc`	gRPC + MCP	`navigation/GetNavigationStatus`	`service/navigation/navigate/status.v1.toml`
`robonix/service/navigation/navigate/cancel`	`rpc`	gRPC + MCP	`navigation/CancelNavigation`	`service/navigation/navigate/cancel.v1.toml`

navigate(goal: geometry_msgs/PoseStamped) 返回提供方分配的 run_id，消费方用它通过 navigate/status / navigate/cancel 寻址同一个目标。detail 只是一句人类可读的说明（接受或拒绝的原因），不是结构化数据，消费方不应解析其内容。

参考实现为 service-navigation-rbnx。它把 navigate、navigate/status、navigate/cancel 接到 Nav2 的 navigate_to_pose 动作；provider_ids 必须绑定地图、底盘里程计和激光雷达。使用三维激光雷达时，改绑 scan_cloud 并显式配置 scan_projection。机器人部署仓库必须保存完整 config/nav2_params.yaml 并通过 config.params_file 引用；可用 bt_xml_file 指定本体行为树。共享仓库的 config/nav2_params.example.yml 只是中性模板，不是机器人配置组合。

缺少所选提供方时，Driver(CMD_INIT) 返回 Deferred；配置无效或 Nav2 启动失败时返回错误并清理子进程。部署程序应区分这两类结果，不能把 Deferred 当成已可导航。

实现文档：README（部署目标、params_file、3D lidar 与兼容迁移） · config.spec（全部 instance 配置、类型、默认值与约束） · 实现注册

各 server/plugin 参数见 Nav2 官方 Configuration Guide，本体尺寸、footprint、costmap、planner/controller 等实机调优见 Tuning Guide。

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