记忆
记忆服务是长期记忆层：语义检索、写入和压缩归纳。search / save 的请求和响应使用 std_msgs/String；compact 接收空请求，返回 std_msgs/String。embedding、向量库和检索数量属于实现细节，不进能力约定。
能力约定 TOML 在 capabilities/service/memory/；直接使用的接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件位于 capabilities/lib/memory/，字符串载荷复用 std_msgs/String。
新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。
robonix/service/memory/driver、lifecycle/Driver 和 service/memory/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 默认实现传输 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|---|
robonix/service/memory/search | rpc | 模型上下文协议（Model Context Protocol，MCP） | memory/Search（std_msgs/String → std_msgs/String） | service/memory/search.v1.toml |
robonix/service/memory/save | rpc | MCP | memory/Save（std_msgs/String → std_msgs/String） | service/memory/save.v1.toml |
robonix/service/memory/compact | rpc | MCP | memory/Compact（空请求 → std_msgs/String） | service/memory/compact.v1.toml |
参考实现：Robonix 源码中的 services/memsearch（memsearch[onnx] + milvus-lite）。三个记忆操作都用 @memory.mcp(...) 暴露，不挂载业务 gRPC servicer。MCP 服务内部的工具名默认取 leaf search、save、compact，但 Atlas 发现与 RTDL 路由仍使用完整 robonix/service/memory/search、robonix/service/memory/save 和 robonix/service/memory/compact。Driver 由 Robonix API 以 gRPC 提供。
生命周期与运行行为
提供方注册后等待 Driver(CMD_INIT)。参考实现在 on_init 中解析实例配置、创建存储目录、配置 ONNX Runtime、构造 MemSearch 后端，并为 Markdown 语料建立初始索引。后端构造或首次索引失败时，CMD_INIT 返回错误，提供方进入 ERROR，不会继续进入 ACTIVE。相同配置的重复初始化是幂等操作；已初始化后再传入不同配置会返回错误。
初始化成功后，启动器发送 CMD_ACTIVATE 进入 ACTIVE。参考实现没有自定义激活或去激活处理，这两个命令使用框架的默认状态转换；关闭时由框架停止服务端。业务工具不会在后台补做初始化：未完成 CMD_INIT 时，后端访问会失败。
运行期间，search 在后端异常时返回“检索不可用”结果；save 先把内容追加到当日的 YYYY-MM-DD_notes.md，再尝试重新建索引。重建失败时文件内容仍已保存，当前工具响应仍返回成功，失败详情写入日志。
配置
实例 config: 通过 Driver(CMD_INIT) 传入并优先于环境变量；环境变量仅作为兼容回退。文件系统相对路径以运行时工作目录解析。需要跨构建或缓存清理保留数据时，应使用绝对路径或部署目录中的持久目录。
config: 键 | 环境变量回退 | 默认值 | 用途 |
|---|---|---|---|
memory_dir | AGENT_MEMORY_DIR | ./agent_memory | Markdown 记忆文件目录 |
milvus_uri | AGENT_MILVUS_URI | ./agent_milvus.db | Milvus Lite 数据库路径，或远程 Milvus URI / host:port |
onnx_threads | MEMSEARCH_ONNX_THREADS | 1 | 正整数；在 aarch64 上设置 ONNX Runtime 线程数 |
MEMSEARCH_LOG_LEVEL 控制日志等级，默认值为 INFO；它是进程环境变量，不属于实例 config:。
默认使用 ONNX embedding，search 固定取 top_k=2。compact 优先读取 VLM_BASE_URL / VLM_API_KEY / VLM_MODEL，再回退到对应的 OPENAI_* 变量；两组模型名都未设置时使用 gpt-5.5。缺少两组 API 密钥时，compact 返回不可用说明，不调用外部端点。