激光雷达
激光雷达原语覆盖二维扫描与三维点云。robonix/primitive/lidar/lidar（二维 LaserScan）和 robonix/primitive/lidar/lidar3d（PointCloud2）都是不绑定具体传输方式的 topic_out 数据面，供建图、避障和场景融合使用；robonix/primitive/lidar/snapshot 供大模型智能体按需取一帧二维扫描。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/lidar/，接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件在 capabilities/lib/lidar/ 与 capabilities/lib/common_interfaces/。
新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。
robonix/primitive/lidar/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/lidar/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | Tiago 参考实现传输 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|---|
robonix/primitive/lidar/lidar | topic_out | ROS 2 | sensor_msgs/LaserScan | primitive/lidar/lidar.v1.toml |
robonix/primitive/lidar/lidar3d | topic_out | 未实现 | sensor_msgs/PointCloud2 | primitive/lidar/lidar3d.v1.toml |
robonix/primitive/lidar/snapshot | rpc | MCP | lidar/GetLaserScan | primitive/lidar/lidar_snapshot.v1.toml |
一个雷达软件包可以按硬件实现 lidar（二维雷达）、lidar3d（三维雷达，如 Livox 或 Velodyne）或两者。原语接口与厂商无关：提供方只暴露标准 LaserScan 或 PointCloud2，厂商 SDK 的私有格式应在驱动内转换为标准消息。
snapshot 的规范 ID 是 robonix/primitive/lidar/snapshot。二维、三维数据是否进入建图或场景融合，取决于对应服务的提供方绑定与运行参数；仅声明 lidar 或 lidar3d 不会自动启用上层处理。
参考实现位于 examples/webots/primitives/tiago_lidar，它把 /scanner 转换为二维激光雷达数据和按需快照，并输出归一化的 /scanner_normalized。实现新雷达包时，应让软件包清单中的 capabilities 与 Atlas 中的实际声明一致，并用 rbnx caps -v 核对提供方。