惯性测量单元（IMU）

IMU 原语反馈惯性测量（角速度、线加速度、姿态），topic_out 数据面可供三维建图和状态估计使用，例如支持 IMU 与点云融合的建图提供方。topic_out 只规定单向输出流，不保证具体建图实现已经接入，也不绑定 ROS 2 或 gRPC 传输。

能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/imu/，接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件在 capabilities/lib/common_interfaces/sensor_msgs/。

新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。

后向兼容：惯性测量单元命名空间 Driver

robonix/primitive/imu/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/imu/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。

接口

能力约定 ID	模式	载荷（IDL）	能力约定 TOML
robonix/primitive/imu/imu	topic_out	sensor_msgs/Imu	primitive/imu/imu.v1.toml

消费方（如建图服务）应通过 Atlas 按 robonix/primitive/imu/imu 能力约定和所需传输方式发现 IMU 数据面，不硬编码 /livox/imu 之类的话题名。

当前 Webots Tiago Lite 部署没有 IMU，Robonix 源码树也没有内置 IMU 提供方。接入硬件时需要实现并注册该能力约定，同时确认目标建图提供方明确支持 IMU 输入。