设备健康
健康原语把具体设备的健康数据统一为按需快照和服务端流。按需调用方使用 state，持续监测方使用 stream。当前版本尚未把这些原语健康流聚合到 Soma 与 Vitals 的标准运行链；需要健康监控的部署必须分别验证设备健康提供方和 Vitals 实际接收到的数据。
能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/health/，接口定义语言（Interface Definition Language，IDL）文件在 capabilities/lib/health/。
新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。
robonix/primitive/health/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/health/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 能力约定 TOML |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/health/state | rpc | health/GetHealthState | primitive/health/state.v1.toml |
robonix/primitive/health/stream | rpc_server_stream | health/StreamHealthState | primitive/health/stream.v1.toml |
HealthState.voltage、HealthState.remaining_s 以及各 SensorReading 的不可用数值都用 -1 表示未知。提供方必须填写稳定的传感器 name，不要把未知值填成 0；stream 每个采集周期发送一个 HealthState。
Robonix 源码树当前不包含可直接部署的真实设备健康原语。硬件部署需要按供应商接入指南创建提供方，在 package_manifest.yaml 中只列出运行时真实声明的接口，并运行 rbnx codegen -p <package>。现有 Piper 路径中的 health_piper 也是部署侧软件包，不是仓库内置实现。