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底盘

底盘原语覆盖移动机器人的低层运动控制和反馈。能力约定定义在 Robonix 源码树下：IDL 在 capabilities/lib/chassis/，能力约定 TOML 在 capabilities/primitive/chassis/（绝对路径见 rbnx path capabilities）。

注意：目标式导航不属于底盘原语，由 robonix/service/navigation/navigate、robonix/service/navigation/navigate/status 和 robonix/service/navigation/navigate/cancel 承担（通常 Nav2）——详见 导航服务。map 帧位姿查询也不在这里，而是 robonix/service/map/pose 的职责。底盘原语只负责下发 robonix/primitive/chassis/move / robonix/primitive/chassis/twist_in 瞬时运动输入，以及通过 robonix/primitive/chassis/odom 反馈底盘自身的运动事实。

新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。未实现生命周期回调时，框架记录警告并执行空操作。

后向兼容：底盘命名空间 Driver

robonix/primitive/chassis/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/chassis/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver；两种 Driver 不能同时注册。详见生命周期兼容流程。

接口​

能力约定 ID（contract_id）模式Tiago 参考实现传输载荷（IDL）能力约定 TOML
robonix/primitive/chassis/moverpcgRPCchassis/ExecuteMoveCommand（MoveCommand → std_msgs/String）primitive/chassis/move.v1.toml
robonix/primitive/chassis/twist_intopic_inROS 2geometry_msgs/Twistprimitive/chassis/twist_in.v1.toml
robonix/primitive/chassis/odomtopic_outROS 2nav_msgs/Odometryprimitive/chassis/odom.v1.toml

底盘有两个运动入口，分工明确：

  • robonix/primitive/chassis/move（单发离散命令）：一次 forward_m / rotate_deg，或带 duration_sec 封顶的速度命令。当前 Tiago 参考实现通过 gRPC 接收请求，按配置速度换算持续时间，在 ROS 2 端点 /cmd_vel 上开环发布一小段 Twist 再停；forward_m / rotate_deg 是近似量，不提供 odom 闭环精度保证。该实现不暴露 MCP 传输；需要避障或精确到达时使用 robonix/service/navigation/navigate。
  • robonix/primitive/chassis/twist_in（geometry_msgs/Twist）：连续速度流入口。topic_in 模式不绑定具体传输方式；当前 Webots Tiago 实现把它绑定到 ROS 2 话题 /cmd_vel，两个字符串不是同一层的名称。导航不通过 gRPC 调用 robonix/primitive/chassis/move。

需要 odom 坐标系下的位姿时订阅 robonix/primitive/chassis/odom；需要 map 坐标系下的定位结果时使用 robonix/service/map/pose。底盘原语不合并上层定位结果。

当前 Webots Tiago 组合​

当前 Tiago 参考实现注册 driver + move + odom + twist_in：

  • driver：gRPC，rbnx boot 通过 Driver(CMD_INIT) 把底盘启起来
  • move：gRPC（不暴露为 MCP），离散单发运动命令（前进 / 旋转 / 限时速度）
  • odom：ROS 2，给 service/map/* 做融合定位用
  • twist_in：ROS 2，Nav2 控制器把 cmd_vel 发到这里