原语

原语（Primitive）是低层设备抽象。一个原语软件包注册一个提供方，并把设备输入输出统一成 robonix/primitive/* 能力约定；同一个提供方可以管理多个系统设备句柄。原语只反馈设备自身的物理事实、接受低层控制或输入流，不承担导航、建图或场景理解等上层职责。

域	覆盖	能力约定数
机械臂	关节指令与反馈、笛卡尔目标和末端位姿	5
底盘	差速或全向底盘的速度控制与里程反馈	4
相机	RGB 与深度图像，流式与快照两种取图方式	7
激光雷达	2D 扫描与 3D 点云	4
惯性测量单元	角速度、线加速度与姿态	2
音频	麦克风采集、扬声器播放、设备选择与桥接发现	6
设备健康	设备健康快照与连续数据流	3
机器人描述	机器人描述能力提供方的生命周期入口	1

表中 8 个域共有 31 条标准能力约定，不表示某个部署已经注册全部接口。字段和线协议结构以自动生成的能力约定与 IDL 参考为准。

当前 Webots Tiago Lite 部署提供底盘、RGB-D 相机、2D 激光雷达和音频，不提供机械臂、IMU 或 3D 点云；机器人描述由模拟器已有的 robot_state_publisher 负责，健康原语由具体硬件部署提供。Webots 内置 primitive 位于 examples/webots/primitives/。可跨机器人复用的实现应放在独立软件包仓库中，例如 ALSA 音频原语 和 客户端音频桥。