接入路线
本章面向要把一台新机器人、一项硬件能力或一个可复用功能接入 Robonix 的开发者。先确定你交付的对象，再进入对应流程。
机器人部署接入一台完整机器人组织完整的机器人描述文件（URDF）、Soma 本体树、本体原语、系统配置和本地建图与导航参数。软件包开发原语、服务或技能从已验证的 template-rbnx 可运行软件包开始，实现标准能力约定或定义新的技能能力约定。部署编写部署清单声明系统组件、软件包来源、目标清单、实例名和运行配置。发布与分发发布到社区软件包目录完成仓库元数据、许可证、配置说明、自动校验和目录收录。
何时可以声明本体已支持
创建仓库、构建单个软件包和进入 Robonix 软件包目录（Package Catalog）都只是接入过程中的检查点。只有完整机器人部署在目标本体上完成构建、启动、标准接口与安全验收后，才能在支持列表中标记为“已支持”。
| 检查点 | 说明 | 最低证据 |
|---|---|---|
| 仓库已创建 | 代码有可维护的上游位置 | README、LICENSE、维护者 |
| 软件包可构建 | package_manifest.yaml 可解析，目标平台构建成功 | 软件包持续集成检查、构建日志 |
| 目录已索引 | 软件包目录能读取仓库元数据和清单 | 目录拉取请求与校验结果 |
| 机器人已验证 | 完整机器人部署在指定本体上完成构建、启动、接口和安全验证 | 本体型号、源码提交号、目标清单、启动日志、验收记录 |
前三项用于确认代码可维护、软件包可构建且元数据可被社区工具读取，不能替代整机验收；支持列表只采用最后一项的结果。
完整机器人接入的交付物
一个机器人部署仓库（Robot Deployment）至少包含：
robot-<vendor>-<model>/
├── robonix_manifest.yaml # 整机启动入口
├── soma.yaml # 本体部件树、尺寸、能力归属
├── urdf/ # 唯一、完整的机器人 URDF 及其资源
├── config/ # 本体专属建图、导航等参数
├── .env.example # 只列变量名和非敏感默认值
└── README.md # 支持矩阵、安装、构建、启动和验收
原语、服务和技能可以位于独立仓库，通过机器人部署清单的 url 和 branch 引用；本体专属参数留在部署仓库的 config/ 下。软件包接受哪些 config 字段，以该软件包根目录的 config.spec 和源代码验证为准。
推荐完成顺序
- 用 template-rbnx 在目标计算平台跑通一个无真实硬件的最小部署。
- 建立完整 URDF 与 Soma 描述，先让系统能准确识别本体结构和能力提供方。
- 逐个接入原语，并分别验证数据、坐标系、生命周期和停止行为。
- 把本体专属建图与导航参数放入部署仓库的
config/，再接入对应服务。 - 依次完成仿真、架空/台架、低速空场和真实场景验证。
- 记录被验证的源码修订号、目标清单与验收结果，再提交软件包目录。
继续阅读本体接入指南，其中每一步都给出工作目录、输入文件、验证命令和预期结果。